造车日记 milestone 1
第一阶段达成
- 基础机械完工
- 基础电子完工
- 基础软件完工
达到使用遥控器控制的目标。
开源
关于PCB
目前github中的版本与实际稍微有些差异：
- 去掉了SWD接口，并增加了Boot和nRST按键，以方便使用内建的USB Bootloader
- 增加了 D15，可以在没有外部供电情况下使用USB供电，方便调试
不足和今后可能改进
- F303系列没有内建USB上拉电阻，需要外部上拉，目前是飞线。如果有机会改进会增加上拉电阻相关电路或者更换高等级器件
- 电池接插件公母对调一下似乎更加合理
一些好玩儿的点
- 总电流监控
在电池输出端有一颗0.01欧姆电阻，配合INA138进行高位电流采样，然后通过STM32F3内部的OPA继续放大后获取总电流信息
- 充电电路
使用LM5050和一颗mosfet，配置成理想二极管。这样即使充电触点被恶意短接，也不会有任何意外。
至于未来充电是触点，还是无线……让我看看口袋里还剩多少钱……
- WS2813 驱动电路
WS2813的IO无法兼容3.3v操作电平，因此在其供电端串联二极管，以降低其Vcc。
此外WS2813的数据口接在STM32的SPI TX管脚，并在软件中启动DMA传输数据，不额外占用cpu时间。
在软件中同时维护了GRB显存和BIN原始码流。缺点是费点儿内存，但是架不住RAM大呀，小车上最多就100来个嘛，毫无压力。
- 关于CubeMX
其实在早些年我是鄙视CubeMX的，总觉得这样不够hardcore，不过如今依然逃不过真香定律。。。
站在高处设计的感觉还是棒棒的，而且需要直接操作寄存器时，也有办法。
整套stm32的开发体验在Linux环境下还算令人满意。
- PID 速度控制
本来PID并不复杂也手写过几次，不过看到ARM CMSIS里有DSP版本的PID就索性试了试。
教科书般经典的实现，似乎比我写的要好用？！关键是代码因此看起来非常简单。
需要注意的是，Cortex M4核心的DSP毕竟比较简单，完整的32bit浮点是不支持的，我现在代码里用的f32类型其实并没有真的调用到DSP指令，最多是有硬件乘法器、除法器加成.
要使用真的DSP加速（MAC），只能使用q15这种数据类型。使用这个数据类型需要一波归一化操作。我也是后来才学到，所以github中的代码还没有更新。
- stm32死机事件
之前的调试都在我的笔记本上完成，最后上机时，第一次将控制板和小车主控电脑（目前是rk3399）用usb连接起来的时候，stm32居然死机了……
最终我在自行车上想到了解决方法，在主控电脑上删除了 modem manager的包……
原因是stm32的usb cdc实现在linux看来是一个ACM设备，不过并没有实现modem类的其它调用，如果存在modem manger， linux系统会发起设备类查询，就把stm32被逼死了……所以如果只是用串口的话，最偷懒的方法就是删掉这个包。。。
- 手柄功能
左手摇杆控制前、后、左、右方向，右手油门如果完全松开是蠕动模式。
右手摇杆目前是旋转功能。
其它按键暂时还没有用上，以后可能也不会用上了。
下一步
决定最终的车载电脑
目前的候选依旧是
- RK3399
- nVidia Jetson Nano
RK3399的CPU要快过 jetson， 毕竟第二代双大核心加四个小核心 pk 第一代四个大核心。毛估估大部分的直线计算可能要快15%以上，有些则要更快。
用jetson的理由无外就是cuda啦，虽然只是从tx1腰斩而来的阉割版本，全速计算还是有可观的算力。
另外一个考量点，是各自对双目的支持水平，到时候可能要做一个简单的对比。
测试基于movidius双目模块
嗯
测试基于毫米波雷达的定位方式
啊
to be continued..
