在LinuX环境下配置TI毫米波雷达开发环境
从Debian到Ubuntu
本来已经在Debian下工作得不错，不过最近因为要学习ROS，居然把用了十多年的Debian给换成了Ubuntu。。。。。
虽然是大厂出品，但其中还有一些小坑。
只好再次重新安装配置一次，权当记录。
目前的版本是Ubuntu 20.04（focal）
下载
从官网获取：
- CCS10.0.0.00010_linux-x64.tar.gz
- mmwave_sdk_03_04_00_03-Linux-x86-Install.bin
- uniflash_sl.6.0.0.2710.run
CCS 是TI的IDE，其实就是老派电子厂家最爱用的魔改eclipse……
mmwave_sdk 包含了毫米波雷达内建DSP的工具链、中间件等
uniflash 是TI专门给IWR/AWR系列器件提供的下载程序
安装
CCS10
安装CCS10前，需要首先下载这些包
libc6:i386 libusb-0.1 libgconf libncurses5 libpython2.7 libtinfo5
注意，需要i386版本，因此如果系统原先没有安装过，需要
1 | sudo dpkg --add-architecture i386 |
然后解压CCS10.xxxxxx.tar.gz，运行其中的ccs_setup_10.0.0.00010.run, 弹出安装GUI
一路点击next， 选择安装路径什么的，直到器件选择。
后面再点几次next之后就是自动复制文件的过程。
等着就好。
提示一下，最好设置一个好一点儿代理，国内下载速度，你懂的。。
进入后，可以在[view]->[Resource Explorer]里选择下载对应的Toolbox，包含了更多examples和配置工具。
SDK
不管怎么说，需要感谢TI所做的努力，可以在linux下相对完整得开发毫米波雷达器件。
直接运行mmwave_sdk_03_04_xxxxxxx-Install.bin，弹出GUI安装对话框，选择安装路径，自动解压复制。
完了之后，还需要运行
1 | sudo apt install mono-complete |
为什么需要整套c#环境呢？因为如前文所述, 器件内部有两个可编程逻辑块，需要分别写程序和编译，最后打包成一个bin文件供下载程序下载。
TI的这个打包过程分了至少四步骤，每个步骤都有对应的二进制程序。
TI为几乎每个二进制程序提供了windows的exe, 和Linux的32bit elf， 除了一个例外……
这个例外就是out2rprc程序……
装好mono，就可以了跑了。
UniFlash
UniFlash的安装和使用倒没有什么坑，GUI弹窗安装，GUI使用（也有cli模式）。
不知道为什么，之前在Debian里用总是需要root权限才能正常识别，在Ubuntu里面倒是没有任何问题。。。
编译
命令行式
其实仅仅安装sdk就可以进行开发，ccs只是IDE。
先来看看纯正unix风格的方式。
在SDK的安装目录下，有一个子目录/packages/scripts/unix, 包含一个setenv.sh，source它就可以导入SDK固件需要的各种环境变量。默认使用的器件是xwr68xx， 如果用别的器件需要修改这个文件。
TI只提供了bash的版本，zsh直接导入会报错（不过其实也无关紧要，一样跑）
接着进到SDK自带的demo目录。
dss目录是 DSP核的代码
mss目录是 Cortex R核的代码
看到makefile了嘛！
1 | make -j8 all |
就能得到可以下载的bin文件。
IDE式
如果是GUI环境下的配置， 操作则要复杂一些，还有一些坑。
安装完sdk后, 第一次打开CCS10, 会提示找到新的组件。
从 [Resource Explorer] -> [mmWave Sensors] -> [Industrial Tollbox] -> [Labs] 选择合适的例程，并导入到eclipse环境。
如果使用的是DSP版本， 则需要分别导入DSS项目和MSS项目。
首先编译DSS部分， 应该没有什么问题嗒
然后编译MSS部分， 如果正确配置，一开始也不会有问题，但是在最后会出现一堆乱七八糟的报错。
当时慌得一米 经过一番折腾，发现这是CCS导入工程时的bug，没有针对Linux环境做足够的测试。
f好在修改不难，在项目上右键，选择属性，弹框左侧选择Build, 右边找到Steps， 修改一些细节。。
最后，重新编译，就能得到可以下载的二进制程序。
to be continued..
