造车日记 - 开篇
缘起
看到大疆 RoboMaster S1之后，就有了自己也做一台小车的想法。
当然除了以后给女儿当玩具玩儿之外，目的还是非常明确的。
在硬件层面
主要是尝试新技术以及为一些技术的工程化积累经验。包含但不限于
- CAN/ Ethercat 等现场总线
- 高等级嵌入式芯片和开发
- 各种新传感器
在软件层
有一个专一但是庞大的目标：实践vSLAM
在目前已知的室内定位技术中，总感觉 基于RGB-D的vSLAM是才王道，其它都是异端，虽然异端也有异端的作用。
首批硬件
底盘
最近工作原因多少接触了一些CAD软件，本来想着自己从头画图开料，但是毕竟不是本行，时间花在这个上面不是太划算，于是就花了几个晚上逛了逛 窑子 不对淘宝。终于找到了还算满意的小平台。四麦克纳姆轮。
和老板哭了一会儿穷（真穷），饶了我￥40块，尽管如此，心还是在滴血…
底部的一个设计还是挺好的，虽然买不起四轴独立悬架版本，好歹有一个低成本板车方案 ^_^
因为成本问题， 这版就先用有刷电机，等我FoC完全整明白了， 再给换装无刷电机。
动力电池
采用了特斯拉 3系同款的 21700电芯，4s2p结构。相比比传统的18650电池
- 价格更低
- 容量更高
- 内阻更低
- 一致性更好
- 寿命更长
原打算自己做BMS的，后来想想，一共就8颗电芯，好像啥管理必要了，直接让卖家给我封了一块充放电同口的保护板进去了事。￥170块。
遥控
第一阶段的调试，也是为了好玩，一个能直接用的手柄还是需要的。
taobao又搜了一个晚上，发现这个。乐视的手柄。虽然我对乐视完全无感，但是￥40块钱，无线，还能说啥。
然后，到手之后发现， 手感还不错。就是有一个按键不太灵光，和老板反应了，他居然说要不就退款，这个就算送给我，要不就再给我寄一个，这个也送给我。。。
那个坏的键， 我拆开看过， 其实内部开关都是好的， 就是模具有点儿问题， 中间垫个纸片就几乎完美。于是我花了￥40块买了两个手柄。
这个手柄在LinuX可以使用大部分功能，目前震动还不知道怎么搞出来，似乎不是标准协议…问题不大。
主控（暂定）
RK3399
双摄也有，倒是看看同步的情况，以及适合不适合跑slam。
