由于各种原因，和本番相关的工作被严重耽误……以至于错过大好机会
痛定思痛 痛何如哉
本番行文后，将在另外一种形式上重启
在 【关于ToF 番二】 中介绍的ToF系统，使用连续调制光照射外界，并通过多帧数据，计算得出反射光的相位偏移角度， 从而间接计算出光线行走距离。
但，这不是唯一的方式，本文介绍另外一种ToF相机的操作原理：脉冲式ToF
让我们来构建一个和连续调制方式ToF的有点儿相似但不完全相同的像素结构
- 首先操作时， chg会打开，对两侧两颗电容充电
- 然后S0(或S1)进行开关操作，开关时机由调制模块控制
- 像素点开始曝光，并将光信号转变成电荷
- 当S0（或S1）闭合时，积分电荷就会和对应电容中和
- 最后读取电容中的剩余电压
然后有下图
- 第一行 代表受控的LED输出，正是因为这个，才被称之为脉冲式
- 第二行 代表实际的光线反射回波
LED发射的每个脉冲长度为 t， 而S0和S1的采样时长也为t，但是S0于LED同时开启，S1在S0关闭后立即打开。因此得到第三行和第四行
- 第三行 是S0的积分
- 第四行 是S1的积分
得到公式
d = 1/2 * C * t * (S0) / (S0 + S1)
可以看到，和连续调制ToF相比
- 脉冲ToF的结算会更容易。当然二者基本还是在一个水平线上，一个是加减乘除，一个带三角函数
- 连续调制ToF的像素点因为是差分结构，对环境光噪音的抑制有天生的优势
- 听说脉冲式ToF的精度会略高，当然还要看各自厂家的具体优化手段
- 连续调制ToF在计算中，可以得到一些附结论（比如误差估计）
最后附上一种连续调制式ToF的像素结构图
