书接前文。【关于ToF 番一】
上回说到ToF的基本概念， 即LED/LD对着场景发射光线，如果场景中有物体反射光线回来，那么我们测定这道光线从发射到被接收的时间间隔， 就能计算出距该离物体的长度为 1/2 * c * t， c是光速。
举个例子， 如果光线的旅行时间测得为 5ns， 取光速为30万千米每秒， 那么光线总的行走距离就是 300000000 * 0.000000005 = 1.5米， 因为是一来一回再除以二， 就知道有个物体距离接收器0.75米（光源和接收器在同一位置）
对于一个直接ToF系统来说，精度和误差均只依赖于对时间的测量精度。
当然，由于目前的技术限制，使用直接ToF的成本相对较高，单个diode的体积也很大，一般只用于单点或者几个点的方案。对于阵列式的图像ToF系统，使用的是间接ToF方式。 即不直接测量光线往返时间， 而是发射连续的调制光（例如正玄波）， 通过测量相位偏移的方式间接得出ToF。
初始发射时从正玄波的0度角开始连续发射， 然后接收到光线时， 通过鉴相算法， 得到相位，通过这个相位差以及调制光的频率， 就能算出光线的飞行时间。 真TM高级！ 不过这也引入了一个雷达里的常用术语：maximum unambiguous range。 具体的算法以及处理，本文暂且按下不表，日后分解，下同。
虽然降低了难度， 但是也引入更多噪音。 因为测量相移受到诸多因素的影响，例如系统时钟的ppm，传感器温度，物体反射强度，背景光线强度等。
这回我们就简单说说ToF的工作、设计流程。
从整个系统看， 首先要考虑的是测距范围问题。 因为光线强度的减弱是距离倒数的平方关系。 例如：期待的测距范围是 5cm ~ 5m， 假如在5cm时的照明输出强度是1的话， 满足5m处同样条件的输出强度得是1000。当然合理的设计光路和LED位置布局， 可以在一定程度上减少功率输出的需求。
而如果被侧物体中有大量黑体，噗… 是对红外反射率较低的黑色物体， 那么对发射功率的要求又会提高。
ToF阵列里的每个pixel， 都可以计算出它的振幅质量， 如果过低（欠曝）或者过高（过曝）都无法解析出距离信息， 需要在下一个周期中，进行曝光调整。
如果需要更高的动态范围， 可以使用各类HDR技术，例如多帧曝光、行间切换曝光等。
对于曝光时间的选择，还有另外一个问题需要考量，曝光时间越长，就会有越多的环境光被吸收， 这会伤害整体精度（环境光的变化？）。 同时过长的曝光时间， 也会造成帧率降低。 一般曝光时间不要超过1ms，或者可以使用带通滤光片过滤掉调制光频率以外的光线。
一个典型的ToF计算流程包括：
- 多次以不同时长曝光的ToF数据采样（用于鉴相，取得距离数据）
- 一次最小曝光时间的灰度数据采集（用于过滤环境光线）
- 周期性的传感器片上温度数据读取（用于温度补偿)
- 根据算法取出有效数据（过滤掉过曝太多、欠曝过多或者振幅数值过小的数据集）
- 温度补偿算法
- 背景光补偿算法
- 系统常量校准算法
to be continued
