因为工作的关系，接触到一些电机的驱动。最早是BLDC，跟着老工程师后面，从懵懵懂懂，到稍微有了一点儿概念。之后自己憋出一个能走微步的步进电机驱动。满满的成就感记忆犹新。
后面的项目，用集成驱动芯片独立完成了一些其它的电机驱动。
前二年的学习过程中，听说了FOC这个词，似乎各种厉害各种邪乎。
于是各种买书，各种懵逼。心潮澎湃想自己从零实现一整套，搞了一段时间，越搞坑越深，最后FOC没搞出来，传统六步方波式的驱动器倒是攒出来。不甘心啊。
也有一些优秀的厂家提供了不错的集成方案，套片解决问题，不过因为项目使用限制，虽然已经调通了demo但是并没有实际使用上。
9102年就要过去，年初制定的年度计划眼看着又有一项要完不成（为什么说”又”呢。。。淡淡的忧伤……）
突然得知ST的电机驱动库发布了重要的更新，并且全部开源（有一定限制）。抓着最后几周，调通demo。并且有继续深入下去的可能了。
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本番废话略多，下面进入正题。
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相比六步方波，FOC驱动中包含诸如Park/Clark变换等带有大量三角函数的矩阵计算，以前的8/16单片机就有些捉襟见肘（XMEGA系列处于勉强够用的边缘）。
因此这里选择了STM32F303REt6作为主控。72Mhz 带硬件数学单元的Cortex M4算力够强，此外它内建了为高阶电机驱动优化过的定时器，特别是还集成了大量的模拟比较器，运算放大器和ADC。将来自己做PCB的话，只要配合桥驱动器和mosfet就可以。
ST 提供的MCSDK提供了FOC的底层库，以及一些实用程序。ST官网给出了两个版本，MCSDK，以及MCSDK-FULL，二者的区别是MCSDK中的部分高阶算法（比如状态观测器、前馈控制等）只以二进制库的方式提供，而full的版本则包含全部的源代码。
可能是刚刚出新的原因，目前MCSDK仅提供了m$ windows版本，只能在虚拟机里搞搞，不过ST承诺会在2020年推出重构的MCSDK，将全平台支持。
装好后，得到一些新图标
使用Keil/IAR等其它ide的，STM32CUBEIDE就不再需要。重要的是左边上下的两个。Motor Profiler和 MotorControl Workbench
Motor Profiler是一套很好玩儿的实用程序。它使用内置的固件（因此目前只能支持官方开发板）自动侦测电机的各种参数，以待后用。
打开它，界面如下
选择好手上的控制板和驱动后，需要填写电机极对数，不知道的话可以用下面的方法测定：
使用恒流源接入电机的任意两相，然后手动转动电机转子一圈，边转边计数有几次咯噔咯噔（术语：掣子），如果是4次，那么电机就是4对磁极。
如果使用的驱动板能力远远大过电机或者电源的额定电流，需要正确填写电机的最大电流，否则驱动板会尝试使用很大的电流测试电机。
剩下的参数，可填可不填。
完了就可以点击connect和Start Profile。
程序会先后测定电机的
- 相 电阻
- 相 电感
- 反电动势常数
- 转动惯量
- 机械摩擦系数
将测定参数命名后保存待用。
接下来打开Motor Control Workbench这个程序， 并选择新建一个项目
与Motor Profiler不同，workbench是支持自定义板级的，这里还是先用开发板
配置核心在此。
这里可以选择底层驱动相关的各种参数，包括：
- 母线电压相关
- 温度监控相关
- 制动器相关
- 电机选择（这里可以使用刚刚用Motor Profiler测量的参数，也可以- 根据电机厂商的datasheet直接填写）
- 驱动桥相关
- 电流检测配置
- 速度、位置检测配置
- IO/模拟电路配置
- 等等
根据硬件配置好后，就可以电机生成按钮，生成配置好的初始化框架。然后点击Run Cube。进一步配置和MCSDK无关的其它CUBE配置。
常规的cube配置完成后，再点击gennerate code就完成的所有外设，和库的初始化代码， 以及一个空的 main() （如果没有配置freeRTOS的话）
我一开始下载的版本是 5.4.1， 配合cube的常规固件库 stm32f303 1.10.0，经常会出现一些奇奇怪怪的问题，这个不能编译，那个少个依赖什么的。
后来更新到了 5.4.3似乎好了一点儿。。但是总是很悬的感觉。因为就算是5.4.3生成出来的代码，我也是修改了一点点东西才能编译……还是期望Linux版本早点儿出来吧。。。
ST还提供了测试界面， 如果代码生产正常，就可以简单驱动起来。
能够正确编译以后，就可以把代码拷出虚拟机，转到Linux真机后续开发，只要不动mcsdk的结构配置，倒也不再需要虚拟机。
后续将结合FOC一起介绍MCSDK的结构和开发过程。
本番结束。
to be continued
