闭门造车日记 第七篇

造车日记 模拟器的SLAM初试

本来挺简单的过程，但是因为各种版本的问题，折腾了很久。

dashing自带的程序似乎有问题。。

下面使用的是ROS2 foxy版本。

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准备好必要的软件包。

mkdir -p turtlebot3_ws/src

$ cd turtlebot3_ws

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/ros2/turtlebot3.repos

$ vcs import src < turtlebot3.repos

$ colcon build --symlink-install

编译成功。

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导入包

source ~/turtlebot3_ws/install/setup.zsh

然后将 turtlebot3_ws/install/turtlebot3_gazebo/share/turtlebot3_gazebo/models 里的所有目录全部软链接到 ~/.gazebo/models/里，或者每次使用前 申明一下环境变量$GAZEBO_MODEL_PATH

最后，申明环境变量TURTLEBOT3_MODEL

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

这样就完成了环境准备。

注意下面的操作，每新开一个terminal，都需要执行上述操作。

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打开gazebo 模拟环境

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

这时应该能看到gazebo环境被启动

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打开 slam建图

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

这时能看到rviz和gazebo同窗

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操作 机器人

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

通过按键让机器人在环境中走动，机器人的深度传感器就同时会对环境进行扫描和建图。

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存图

当机器人走了一段路程，传感器已经覆盖全部环境时，停下机器人。保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

正确运行的话， 在指定目录就会出现两个地图文件。

这时关闭cartographer 和 teleop_keyboard。

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使用地图导航

ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=/home/marco/map.yaml

注意地图文件的路径一定要用 绝对路径 。。。不要问我是怎么知道的。。。。

RVIZ和Gazebo再度同窗。

但是此时，机器人尚不知道自己的初始位置，需要人工标定出来。

使用RVIZ界面里的 “2D Pose Estimate” 按钮， 对比Gazebo中的实际位置，在RVIZ里点出初始位置。

只要误差不要太大就可以。

之后ROS2 的NAV2系统就进入工作状态。

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再次使用RVIZ里的“Navigation2 Goal” 在地图上选择目的地， 这时nav2就会规划出路线，并自动驱动机器人在路线上行走到目标位置。

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to be continued…