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ST MCSDK 的开箱使用 | 电机系列 第二篇
因为工作的关系，接触到一些电机的驱动。最早是BLDC，跟着老工程师后面，从懵懵懂懂，到稍微有了一点儿概念。之后自己憋出一个能走微步的步进电机驱动。满满的成就感记忆犹新。 后面的项目，用集成驱动芯片独立完成了一些其它的电机驱动。 前二年的学习
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Python ctypes的使用实例
Python中可以使用ctypes模块方便的调用C代码写的库， 而无须对C代码有任何多余的要求。 此仅列一例，权做记录。 首先有两个文件， C和对应的头文件。 在people.c中， 有三个非常简单的函数。 供日后调用。而在people
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DIY 示波器电流探头 | 电机系列 第一篇
最近项目需要用到电流探头， 某宝一搜，心凉半截。国产靠谱品牌，最便宜的都要￥3、4000。性能略强一些的， 都得成倍成倍的往上翻。一年可能也就用那么十次八次，也不太好意思申请购买 卍 正巧， 前段时间有收到 电子发烧友 送测的 MAX40
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关于ToF 番一
曾经，通过CCD/CMOS等图像阵列传感器以及光学镜头，可以获取一帧帧平面2D的图像。现在，日新月异的传感器技术以及强大的移动计算能力，让计算机获得深度感知能力的可能性也越来越多。当获得一帧3D深度图景时，会收到一幅2D深度阵列， 其中的每
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关于ToF 番四
由于各种原因，和本番相关的工作被严重耽误……以至于错过大好机会 痛定思痛 痛何如哉 本番行文后，将在另外一种形式上重启 在 【关于ToF 番二】 中介绍的ToF系统，使用连续调制光照射外界，并通过多帧数据，计算得出反射光的相位偏移角度，
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关于ToF 番三
由于各种事物影响， ToF项目被暂缓了， 趁着公司再次搬家的这段时间，重新捡起来。 先是把代码又理了一遍，抽空学习了一下numpy， 搞一点儿opencv，tensorflow和pytorch，把第二编辑器换成了VSCode（顺便看了
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关于ToF 番二
书接前文。【关于ToF 番一】 上回说到ToF的基本概念， 即LED/LD对着场景发射光线，如果场景中有物体反射光线回来，那么我们测定这道光线从发射到被接收的时间间隔， 就能计算出距该离物体的长度为 1/2 * c * t， c是光速。 举
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安德猴的另类玩法
要耍安德猴，可以 在装有android的平板、手机上使用 可以用android sdk自带的模拟器（基于qemu） 还可以使用virtualbox/ vmware这样的虚拟机运行x86 android 体验从上到下， 依次80分，50分
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闭门造车日记 第一篇
造车日记 - 开篇缘起看到大疆 RoboMaster S1之后，就有了自己也做一台小车的想法。 当然除了以后给女儿当玩具玩儿之外，目的还是非常明确的。 在硬件层面主要是尝试新技术以及为一些技术的工程化积累经验。包含但不限于 CAN/ Et
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闭门造车日记 第二篇
造车日记 - 驱动板规划总线之首选 -> EtherCAT久闻 EtherCAT大名，想着就以帅的名义学习一番，看看能不能用作小车的内部主干总线。 经过几个晚上的学习，大概摸清了Ethercat的毛皮。 EtherCAT， 是一个以以
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  dream
you got a dream you gotta protect it
编译安装ORB-SLAM3 编译安装ORB-SLAM3
环境联想台式机，配置很奇葩 CPU Intel(R) Core(TM) i7-9700 CPU @ 3.00GHz NVIDIA Corporation GK208B [GeForce GT 730] 2 * 8G RAM RK3399
2020-12-08 CS
生产和分享知识 SLAM
关于ToF 番五 关于ToF 番五
一些照片和效果展示 字越少，事儿越大。 接下来还要捣鼓捣鼓，跑到ROS2上。 然后呢， 正式做adapter板。 结束了吗？ 如今ToF步入主流技术三分天下的局面，好玩儿的事儿还在后面呢。 拭目以待 .end
2020-09-30 ToF
生产和分享知识 ToF
闭门造车日记 第七篇 闭门造车日记 第七篇
造车日记 模拟器的SLAM初试本来挺简单的过程，但是因为各种版本的问题，折腾了很久。 dashing自带的程序似乎有问题。。 下面使用的是ROS2 foxy版本。 准备好必要的软件包。123456789mkdir -p turtlebot
2020-07-31 造车日记 ROS
分享和生产知识 小车
闭门造车日记 第六篇 闭门造车日记 第六篇
造车日记 第六篇第二阶段alpha 下面准备整合毫米波雷达。 不过在这之前，需要先把ROS搞定，因为我已经快要受不了“裸奔”的状态了。 然而在整合ROS之前，我又看了一眼仿真器。 机器人仿真软件维基百科中有一篇对目前主流的机器人仿真软件进
2020-07-15 造车日记 ROS
分享和生产知识 小车
毫米波雷达 第五篇 毫米波雷达 第五篇
在LinuX环境下配置TI毫米波雷达开发环境从Debian到Ubuntu本来已经在Debian下工作得不错，不过最近因为要学习ROS，居然把用了十多年的Debian给换成了Ubuntu。。。。。 虽然是大厂出品，但其中还有一些小坑。 只好再
2020-07-06 毫米波雷达
分享和生产知识 雷达 毫米波
闭门造车日记 第五篇 闭门造车日记 第五篇
造车日记 milestone 1第一阶段达成 基础机械完工 基础电子完工 基础软件完工 达到使用遥控器控制的目标。 开源驱动板电路 固件和测试软件 关于PCB目前github中的版本与实际稍微有些差异： 去掉了SWD接口，并增加了B
2020-06-14 造车日记
分享和生产知识 小车
毫米波雷达 第四篇 毫米波雷达 第四篇
毫米波雷达的选型器件经过一段时间的摸索，目前确定还是用国际大厂TI的芯片先练练手。 选择器件为 IWR6843 如前文所述，这是一颗集成式毫米波雷达SoC，主要技术特点： 60 - 64Ghz 连续调制，4GHz带宽 3TX 4RX Co
2020-05-28 毫米波雷达
分享和生产知识 雷达 毫米波
毫米波雷达 第三篇 毫米波雷达 第三篇
毫米波雷达的基本工作原理 续前言在毫米波雷达第二篇进一步介绍了毫米波雷达的内部构成，和基本测距原理。 本番将介绍毫米波雷达测速功能和方位角测定功能的基本原理。 速度测量单一目标测速在毫米波雷达第一篇中，提到雷达具有对目标测速的能力加成，以
2020-05-21 毫米波雷达
分享和生产知识 雷达 毫米波
毫米波雷达 第二篇 毫米波雷达 第二篇
毫米波雷达的基本工作原理前言在上一篇中介绍了雷达的基本概念 雷达系统发射电磁波信号 路径中的物体反射该电磁波 雷达系统处理和分析反射波，计算出目标的距离、速度和方位角等信息 本番将从更进一步展开毫米波雷达的工作细节。 再次声明，本人业余
2020-05-19 毫米波雷达
分享和生产知识 雷达 毫米波
毫米波雷达 第一篇 毫米波雷达 第一篇
关于毫米波雷达缘起幼时是在小学的时候，第一次听到“雷达”这个词。大概是在一副关于武器的扑克牌上。 感觉酷酷的。 然而一直到最近， 我才知道“雷达”这个音译的来源——RADAR，原来是一个递归缩写 最早的定义来自1940年鹰酱海军的造字 R
2020-05-14 毫米波雷达
分享和生产知识 雷达 毫米波
闭门造车日记 第四篇 闭门造车日记 第四篇
造车日记 - 收到驱动板延时快到五月份，PCB厂家的产能依然被COVID-19病毒深深影响。 日盼夜盼，延误两天。总算厂家良心，帮我免费升了航空件。 设计和实体同框 除非特殊的版型，一般的长方形板，倒角的个数代表了我的重视程度。 紧急的
2020-04-30 造车日记
分享和生产知识 小车
闭门造车日记 第三篇 闭门造车日记 第三篇
造车日记 - 驱动板预备经过几个晚上加周六断断续续的折腾， 首块驱动板终于快要问世。 下周再抽一个晚上检查检查就准备外发。实在搞不动了，明天周日好好休息一下。。 调试顺利结束后，会在github放出相关设计。 KiCAD已经用到炉火纯青原
2020-04-18 造车日记
分享和生产知识 小车
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